多边形桁架
多边形桁架也称折线形桁架。上弦节点位于二次抛物线上，如上弦呈拱形可减少节间荷载产生的弯矩，但制造较为复杂。在均布荷载作用下，桁架外形和简支梁的弯矩图形相似，因而上下弦轴力分布均匀，腹杆轴力较小，用料省，是工程中常用的一种桁架形式。
空腹桁架
空腹桁架基本取用多边形桁架的外形，无斜腹杆，仅以竖腹杆和上下弦相连接。杆件的轴力分布和多边形桁架相似，但在不对称荷载作用下杆端弯矩值变化较大。优点是在节点相交会的杆件较少，施工制造方便。
桁架机械手的结构
1.桁架机械手的主体结构件通常由钢材或铝型材构成，例如方钢、工字钢、槽钢等，是机械手负载的主要承担者。
2.导向件通常用导轨，根据实际工况及定位精度来决定用哪种导轨，我们常见的如直线导轨、V型滚轮导轨、U型滚轮导轨、方形导轨等等多种。
3.传动件通常有电动、气动、液压这三种类型，其中电动的有齿轮齿条、滚珠丝杠、同步带、链条、钢丝绳等多种传动方式。
4.传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，还有原点传感器以及位置反馈传感器。
5.夹具抓手，往往是根据工件产品的材质形状硬度尺寸等单独设计，常见的如真空吸盘、抱夹式、叉取、卡盘夹取等多种方式。
6.控制柜，即桁架机械手的大脑，通过控制柜的信号发送指令，使得桁架机械手能够按照既定的动作去执行命令。
桁架机械手下料过程的工作：
完成工件加工后，X轴运动到卡盘的正上方，Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件， 然后给气压使手爪合并抓住工件，卡盘松开，Z轴向上运动到合适的高度，沿X轴方向运动直至Z轴到放料位置，Z轴下降到放料点，张开手爪放料完成后提升Z轴，再转入下一个上料过程。
以上工作安排的路径需要与桁架机械手配套的上下料机构如料盘、卡盘等的位置在同一条直线上，这样才能满足机械臂做X-Z两维运动的要求。如果实际情况较难满足，可以为机械臂再增加一个Y轴，这样数控机械臂就可以进行X-Y-Z三轴三维运动了，灵活度可以大大增强。
以上信息由专业从事桁架码垛的屹合智能于2025/2/18 9:16:30发布
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